Muzeum Ziemi Zawkrzeńskiej składa się z pięciu działów. Archeologia obejmuje wytwory rąk ludzkich od najdawniejszych czasów do średniowiecza. Dział historyczny to stała wystawa poświęcona dziejom Mławy i Ziemi Zawkrzeńskiej od XVI w. do zakończenia II wojny światowej. Galeria obrazów Wojciecha Piechowskiego i jemu współczesnych, obiektów z przełomu XIX i XX w., stanowi trzon działu sztuki. W dziale przyrodniczym bogato reprezentowana jest fauna Północnego Mazowsza. Dział edukacyjny realizuje lekcje i warsztaty muzealne.